一種冗余機械臂的多運動(dòng)障礙物避障算法

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2015年第23卷第8期 >2802-2805

一種冗余機械臂的多運動(dòng)障礙物避障算法
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(1.北京理工大學(xué) 機械與車(chē)輛學(xué)院,北京 100081;2.北京理工大學(xué) 機電學(xué)院,北京 100081; ;3.北京電子科技職業(yè)學(xué)院 教務(wù)處,北京 100176)
作者簡(jiǎn)介:管小清(1982-),男,山東省青島市人,博士研究生,主要從事機械設計和工業(yè)機器人機構設計等方向的研究。
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:省部級預研項目(65822576)；北京市教育委員會(huì )科技計劃面上項目(KM201310858004, KM201310858001)。

Multiple Mobile Obstacles Avoidance Algorithm for Redundant Manipulator

Author:

Affiliation:

(1.School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China; ;2. School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China; ;3. Academic Affairs Office, Beijing Polytechnic, Beijing 100176, China)

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

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文章評論

摘要:

冗余機械臂的避障問(wèn)題一直是工業(yè)機器人應用領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一；為了改進(jìn)傳統避障算法的不足,提出了一種多運動(dòng)障礙物的避障算法；該算法利用各障礙物的運動(dòng)狀態(tài)得到與機械臂之間的最小預測距離,并將其利用雅可比轉置矩陣轉化為機械臂對應桿件上的躲避速度,再將躲避速度引入梯度投影法中求得機械臂的關(guān)節角速度,并通過(guò)積分得到避障運動(dòng)中機械臂的關(guān)節角度值,在完成末端軌跡跟蹤的同時(shí)實(shí)現冗余機械臂的實(shí)時(shí)避障；利用一款七自由度冗余機械臂對該算法進(jìn)行了仿真驗證,結果表明該算法能有效實(shí)現冗余機械臂對多運動(dòng)障礙物的避障。

Abstract:

The obstacle avoidance of redundant manipulator is one of research focus in the field of industrial robots. In order to overcome the shortcomings of the traditional obstacle avoidance algorithms, a obstacle avoidance algorithm which applicable to multiple mobile obstacles is proposed in the paper. The minimum prediction distance between the obstacle and manipulator is obtained according to the state of the obstacle, and transformed to the escape velocity of the corresponding rod of the manipulator. The escape velocity is introduced to the gradient projection method to obtain the joint velocity of manipulator to complete the obstacle avoidance trajectory planning. A manipulator with seven degree of freedom is used in the simulation, and the result verifies the effectiveness of the algorithm.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

管小清,常青,梁冠豪,葛卓.一種冗余機械臂的多運動(dòng)障礙物避障算法計算機測量與控制[J].,2015,23(8):2802-2805.

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歷史

收稿日期:2014-11-20
最后修改日期:2014-12-15
錄用日期:
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2015-10-08
出版日期:

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