三傾轉旋翼無(wú)人機直升機模式建模與控制研究

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2015年第23卷第8期 >2742-2744, 2794

三傾轉旋翼無(wú)人機直升機模式建模與控制研究
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(軍械工程學(xué)院 無(wú)人機工程系,石家莊 050003) 
作者簡(jiǎn)介:王海洋(1991),男,陜西商洛人,碩士研究生,主要從事測控與飛行控制技術(shù)方向的研究。
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:

Modeling and Helicopter Mode Control of a Tilt Tri-Rotor UAV

Author:

Affiliation:

(Department of Unmanned Aerial Vehicle Engineering, Ordnance Engineering College, Shijiazhuang 050003, China) 

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

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摘要:

針對一種新型三旋翼構型的傾轉旋翼無(wú)人機的直升機模式控制問(wèn)題進(jìn)行研究,采用牛頓歐拉法對這種新型三旋翼構型的傾轉旋翼無(wú)人機直升機模式進(jìn)行了詳細的動(dòng)力學(xué)建模分析,建立了該無(wú)人機懸停模式6自由度非線(xiàn)性模型;在對該模型進(jìn)行線(xiàn)性化的基礎上,設計了這種三傾轉旋翼無(wú)人機直升機模式下的高度、俯仰通道、滾轉通道以及偏航通道的PID控制器,并在Matlab/Simlink環(huán)境下建立其仿真模型,對所設計的控制算法進(jìn)行驗證;實(shí)驗結果表明,所設計的控制器能夠滿(mǎn)足系統的控制性能要求。

Abstract:

Aiming at resoleving the helicopter mode control of a new tri-rotor configuration tiltrotor UAV , the Newton-Euler method was used for this new tilt tri-rotor UAV configuration helicopter mode for a detailed analysis of dynamics modeling, then, established the 6-DOF nonlinear model of the UAV’s helicopter mode. After Linearized the model , the PID controllers of the UAV’s helicopter mode were designed , the simulation model was established in Matlab / Simlink environment to verify the control algorithm. Experimental results showed that the designed controllers could meet the performance requirements of the control system.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

王海洋,江濤,路平.三傾轉旋翼無(wú)人機直升機模式建模與控制研究計算機測量與控制[J].,2015,23(8):2742-2744, 2794.

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歷史

收稿日期:2014-10-28
最后修改日期:2014-12-07
錄用日期:
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2015-10-08
出版日期:

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