無(wú)人船安全目標追蹤與自動(dòng)避障算法

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2015年第23卷第7期 >2467-2469

無(wú)人船安全目標追蹤與自動(dòng)避障算法
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(上海工程技術(shù)大學(xué) 汽車(chē)工程學(xué)院,上海 201620)
作者簡(jiǎn)介:耿以才(1990),男,江蘇徐州人,碩士研究生,主要從事汽車(chē)發(fā)動(dòng)機控制及后處理系統方向的研究。 黃立新(1964),女,上海寶山人,副教授,特高級實(shí)驗師,碩士研究生導師,主要從事高速齒輪切割方向的研究。[FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:科技成果轉化項目(E4186000203) 。

Safe Target-tracking Algorithm With Obstacle Avoidarlce for Unmanned Ship

Author:

Affiliation:

(College of Vehicle Engineering,Shanghai University of Engineering Science,Shanghai 201620,China)

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

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摘要:

設計了無(wú)人船安全目標追蹤算法和雙回路追蹤以及自動(dòng)避障控制策略,內回路是控制無(wú)人船安全目標追蹤并與目標保持一定安全距離,通過(guò)Lyapunov函數證明了該控制算法的漸近穩定性;外回路是無(wú)人船在安全距離內發(fā)現障礙,將目標點(diǎn)虛擬化,運用模糊控制原理,實(shí)現自動(dòng)避障;優(yōu)化傳統的Dijkstra算法,設計了無(wú)人船實(shí)時(shí)最短路徑算法;仿真結果表明,提出的綜合算法能夠實(shí)現無(wú)人船以合理速度通過(guò)最短距離,順利避障,兼顧了時(shí)間效率。

Abstract:

A safe target-tracking and obstacle avoidance control system for unmanned ship is proposed in this paper. Target-tracking law in the inner loop controls the ship to track the predetermined target by reducing the posture error to zero and its stability is analyzed by using Lyapunov function method after the tracking time efficiency is also taken into account. When any obstacle is detected with ultrasonic sensors,the external loop provides a modification on the target position based on the fuzzy control algorithm. Based on djkstra algorithm,the improved shortcut algorithm of unmanned ship has been proposed. The reliability of this improved control system has been verified based on modeling and simulation of automatic collision avoidance with Matlab and VB6.0.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

耿以才,黃立新,陳凌珊,杭魯濱.無(wú)人船安全目標追蹤與自動(dòng)避障算法計算機測量與控制[J].,2015,23(7):2467-2469.

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在線(xiàn)發(fā)布日期: 2015-07-31
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