基于陀螺儀的無(wú)人自行車(chē)平衡控制方法

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2015年第23卷第7期 >2344-2346

基于陀螺儀的無(wú)人自行車(chē)平衡控制方法
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(1.河南工程學(xué)院 電氣信息工程學(xué)院,鄭州 451191;2.河南工程學(xué)院 計算機學(xué)院,鄭州 451191)
作者簡(jiǎn)介:呂寬州(1963),男,河南鄭州人,副教授,主要從事嵌入式系統、電子測量技術(shù)等方向的研究。  通訊作者:黃全振(1979),男,河南駐馬店人,講師,主要從事結構振動(dòng)控制及其先進(jìn)智能控制方向的研究。 [FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:國家自然科學(xué)基金資助項目(61305106,3)；中國博士后科學(xué)基金資助項目(2013M541505)；河南省教育廳科學(xué)技術(shù)研究重點(diǎn)項目(14A413003)； 河南工程學(xué)院博士科學(xué)基金項目(D2013011)。

Gyro-based Stabilization Control Method for Unmanned Bicycle

Author:

Affiliation:

(1.School of Electrical and Information Engineering,Henan Institute of Engineering,Zhengzhou 451191, China;;2.School of computer,Henan Institute of Engineering,Zhengzhou 451191,China)

Fund Project:

摘要

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相似文獻

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摘要:

針對零速無(wú)人自行車(chē)平衡控制問(wèn)題,提出一種基于陀螺儀的直立姿態(tài)平衡控制方法;首先,針對自行車(chē)平衡控制系統,依據拉格朗日方法建立無(wú)人自行車(chē)非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)模型,然后,采用根軌跡方法設計直立姿態(tài)平衡控制器;最后,使用DSP 28335作為核心控制器,設計相應的外圍數據采集與處理單元,以及上下位機軟件,依據偏移傳感器采集到的偏移信號,經(jīng)過(guò)控制算法運算得到控制力矩,將其作用給陀螺儀框架,從而在自行車(chē)車(chē)架上產(chǎn)生對應的恢復力矩;相關(guān)測試結果表明,文章給出的方法能夠有效控制無(wú)人駕駛自行車(chē)的直立平衡。

Abstract:

A gyro-based stabilization control method is proposed in this paper for stabilization of zero-speed unmanned bicycle. Firstly,nonlinear bicycle dynamics are modeled using Lagrange’s method. Then a stabilization controller is designed using root-locus method. Finally,DSP 28335 is used as controller core to produce a restoring torque on the bicycle frame by actuating the gyroscope gimbal axis,which is generated by the designed controller using the measured offset signal,with peripheral data acquisition,processing unit and corresponding software. The related experimental test results show that the proposed method is effective and could stabilize zero-speed unmanned bicycle.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

呂寬州,陳素霞,黃全振.基于陀螺儀的無(wú)人自行車(chē)平衡控制方法計算機測量與控制[J].,2015,23(7):2344-2346.

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在線(xiàn)發(fā)布日期: 2015-07-31
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