基于機器視覺(jué)的移動(dòng)工件抓取和裝配的研究

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2015年第23卷第7期 >2329-2332

基于機器視覺(jué)的移動(dòng)工件抓取和裝配的研究
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(1.中國計量學(xué)院 計量測試工程學(xué)院,杭州 310018;  ;2.杭州沃鐳智能科技股份有限公司,杭州 310018)
作者簡(jiǎn)介:陸 藝(1979-),男,江蘇揚州人,副教授,主要從事精密測試技術(shù)、汽車(chē)零部件檢測方向的研究。 [FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:國家自然科學(xué)基金資助項目(51405463)；浙江省公益性技術(shù)應用研究計劃(2014C31105)。

Research of Grasp and Assemblage of Moving Workpiece Based on Machine Vision

Author:

Affiliation:

(1.Institute of Precision Measurement and Control,China Jiliang University,Hangzhou 310018,China; ;2.Hangzhou Wolei Intelligent Technology Co.,Ltd.,Hangzhou 310018,China)

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

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相似文獻

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文章評論

摘要:

針對工業(yè)生產(chǎn)線(xiàn)上某產(chǎn)品上下蓋自動(dòng)裝配的問(wèn)題,運用運動(dòng)控制理論與機器視覺(jué)相結合,搭建了一套模擬工業(yè)生產(chǎn)線(xiàn)產(chǎn)品裝配系統；首先利用工業(yè)相機對進(jìn)入視場(chǎng) 的工件進(jìn)行單幀圖像采集,獲取圖像數據；然后利用OpenCV對數字圖像進(jìn)行處理,包括中值濾波、閾值分割、孔洞填充、邊緣提取來(lái)獲取數字圖像的特征；之后通過(guò)質(zhì)心法結合矩形擬合計算出工件的質(zhì)心坐標和偏轉角度；最后引導六軸機械臂抓取產(chǎn)品的時(shí)候能根據圖像處理結果進(jìn)行糾偏和補償；該系統采用平面棋盤(pán)格標定板對工業(yè)相機進(jìn)行了標定,并且在線(xiàn)進(jìn)行了驗證,實(shí)驗結果表明,工件抓取和裝配成功率為100%,滿(mǎn)足工業(yè)現場(chǎng)的裝配精度要求。

Abstract:

An assembly system is built based on motion control theory and machine vision to solve the problem of automatic assembling of upper and lower lid in industrial production line. Firstly,the industrial camera takes a photo when the workpiece goes into the field of view,and the image data is acquired. Then OpenCV is used for digital image processing,including median filtering,thresholding,holes filled,edge extraction,which help gain the image feature. Secondly,by the method of the centroid and the rectangular fitting,the centroid coordinate and deflection angle can be got. Finally,the data is used to correct the coordinate values of robot arm when the 6-axis robot arm grabs workpiece by image processing. A flat checkerboard calibration plate to calibrate the industrial camera is used,and is verified online. Experimental results show that the probability of workpiece grabbing and assembly success is up to 100%,and it can meet the accuracy requirements of industrial site assembly.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

陸藝,夏文杰,郭斌,趙靜.基于機器視覺(jué)的移動(dòng)工件抓取和裝配的研究計算機測量與控制[J].,2015,23(7):2329-2332.

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在線(xiàn)發(fā)布日期: 2015-07-31
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