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微小型四旋翼無(wú)人機自主著(zhù)陸視覺(jué)系統研究
DOI:
CSTR:
作者:
作者單位:

(南京航空航天大學(xué) 自動(dòng)化學(xué)院,南京 210016)

作者簡(jiǎn)介:

何 昱 (1989),男,新疆人,碩士研究生,主要從事微小型無(wú)人四旋翼自主著(zhù)陸視覺(jué)系統開(kāi)發(fā)研究。 王 彪 (1975),男,遼寧人,博士研究生,副教授,主要從事飛行控制與仿真、計算機視覺(jué)應用方向的研究。 徐貴力 (1972),男,黑龍江人,博士研究生,教授,主要從事計算機視覺(jué)與智能系統、光電檢測方向的研究。[FQ)]

通訊作者:

中圖分類(lèi)號:

基金項目:

國家自然科學(xué)基金(61374116)。


Vision System for Autonomous Landing of a Micro four rotor UAV
Author:
Affiliation:

(Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China)

Fund Project:

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    摘要:

    以實(shí)現微小型四旋翼無(wú)人機依靠視覺(jué)信息完成自主著(zhù)陸為目的,采用TI公司DM3730芯片作為核心處理器,構建一套自主著(zhù)陸視覺(jué)導引信息處理系統;充分考慮了視覺(jué)系統的特點(diǎn),選用小巧、便攜、合理的實(shí)驗硬件,通過(guò)對圖像的前期處理,采用相對簡(jiǎn)單的視覺(jué)處理算法,識別出著(zhù)陸標識,通過(guò)解算得到著(zhù)陸信息并完成飛行器的自主著(zhù)陸過(guò)程;實(shí)驗結果表明,系統較為可靠,在常規條件下,該系統能夠有效識別人工著(zhù)陸標識,準確解算出著(zhù)陸標識與飛行器的相對位置信息用于自主著(zhù)陸導引。

    Abstract:

    In order to complete micro four rotor UAVs autonomous landing based on visual informa-tion for the purpose of, a vision-based guidance system is developed, which takes advantage of the DM3730 dual-core processor produced by TI company. Consider the characteristics of the visual system, we select portable and reasonable hardwares, through the pre-processing on the image, using a relatively simple visual processing algorithm, identify the landing mark and calculate the information to complete aircraft autonomous landing.The experimental results show that system is reliable, under normal conditions, the system can effectively identify manual landing mark, calculate the relative position information of landing mark and aircraft for autonomous landing guidance.

    參考文獻
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    引證文獻
引用本文

何昱,王彪,谷世寧,徐貴力.微小型四旋翼無(wú)人機自主著(zhù)陸視覺(jué)系統研究計算機測量與控制[J].,2015,23(5):1682-1685.

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