蒸汽發(fā)生器檢測機器人運動(dòng)分析與控制實(shí)現

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2015年第23卷第5期 >1542-1544, 1548

蒸汽發(fā)生器檢測機器人運動(dòng)分析與控制實(shí)現
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(1.桂林電子科技大學(xué) 電子工程與自動(dòng)化學(xué)院,廣西 桂林 541004; ;2.中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院 廣東省機器人與智能系統重點(diǎn)實(shí)驗室,廣東 深圳 518055; ;3.中科華核電技術(shù)研究院, 廣東 深圳 518026)
作者簡(jiǎn)介:
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:

Motion Analysis and Control realization of Inspection Robot to Steam Generator

Author:

Affiliation:

(1. School of Electronic Engineering and Automation, Guilin University of Electronic Technology, Guilin 541004, China; ;2. Guangdong Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent System,  Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, China; ;3. China Nuclear Power Technology Research Institute(CNPRI), Shenzhen 518026, China)

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摘要

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摘要:

在核電站蒸汽發(fā)生器復雜環(huán)境下,為準確控制機器人完成管板檢測任務(wù),提出了一種基于STM8處理器的爬壁機器人運動(dòng)控制方法;針對機器人兩個(gè)不同軸線(xiàn)驅動(dòng)輪的結構特點(diǎn),運用運動(dòng)學(xué)理論建立了機器人運動(dòng)方程,分析了機器人的運動(dòng)特性;設計了爬壁機器人硬件控制電路,為提高機器人的控制精度,采用了位置環(huán),速度環(huán)和電流環(huán)三環(huán)PID軟件控制策略;最后,對此控制方法進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗驗證;實(shí)驗結果表明,爬壁機器人控制電路設計合理可靠,三環(huán)PID算法實(shí)現了較好的運動(dòng)效果,滿(mǎn)足設計要求。

Abstract:

In order to control robot to finish the inspection of tubes in the complicated surroundings of steam generator, the article proposes a motion control method for wallclimbing inspection robot which is based on STM8 mcu. As the robot is driven by two different axes drive wheel, kinematics equation is built by kinematic theory, and motion characteristics of robot are analyzed. The control circuit of wallclimbing robot is designed. Method of PID software control which is based on position loop, speed loop and electric current loop is adopted to improve the accurate control of robot. Experiments are conducted to prove the control method. The results demonstrate that the design of inspection robot control circuit is reliable, and well motion performance of PID with threeloop is achieved, which meet the design requirements.

參考文獻

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引證文獻

引用本文

王力,談恩民,吳新宇,傅睿卿,孫健銓,劉青松.蒸汽發(fā)生器檢測機器人運動(dòng)分析與控制實(shí)現計算機測量與控制[J].,2015,23(5):1542-1544, 1548.

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在線(xiàn)發(fā)布日期: 2015-07-31
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