基于虛擬位姿遲鈍搜索的仿人機器人手臂抓取控制系統的設計

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2014年第22卷第11期 >3616-3619

基于虛擬位姿遲鈍搜索的仿人機器人手臂抓取控制系統的設計
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(1.中原工學(xué)院,計算機學(xué)院,鄭州 450007;2.鄭州大學(xué) 西亞斯國際學(xué)院計算機科學(xué)系,河南 新鄭 451150)
作者簡(jiǎn)介:楊 艷(1981-),女,河南濟源人,碩士,講師,主要從事數據庫技術(shù)方向的研究。[FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:

Based on Virtual Pose Slow Search Grab Control System of Humanoid Robot Arm Design

Author:

Affiliation:

(1.School of Computer Science,Zhongyuan University of Technology,Zhengzhou 450007, China; ;2.Sias International University of Zhengzhou Colleage, Xinzheng 451150, China)

Fund Project:

摘要

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摘要:

為了使仿人機器人手臂抓取控制系統更加智能化,提高運行效率,設計并實(shí)現了一種基于虛擬位姿遲鈍搜索的仿人機器人手臂抓取控制系統。系統采用PMAC運動(dòng)控制器完成機器人運行數據的傳遞、處理以及對機器人手臂抓取工作臺的控制,采用Accelus系列數字伺服驅動(dòng)器,調控仿人機器人運動(dòng)位置和速度,通過(guò)關(guān)節控制器對機器人抓取過(guò)程中手臂關(guān)節的位置、速度以及角度信息進(jìn)行控制,通過(guò)以S3C2440為核心芯片的上位機,實(shí)現仿人機器人手臂控制的遠程通信以及抓取任務(wù)的調度,完成仿人機器人手臂抓取的智能控制,軟件設計過(guò)程中,對基于虛擬位姿遲鈍搜索的仿人機器人手臂抓取控制算法進(jìn)行了詳細分析,并給出了機器人手臂抓取控制程序代碼實(shí)例,通過(guò)仿真實(shí)例驗證了本系統的可用性和實(shí)用性。

Abstract:

In order to make the humanoid robot arm to grab more intelligent control system, improve the operation efficiency, designs and realizes a humanoid robot based on virtual posture slow search arm grab control system. System with the help of a robot with PMAC motion controller, data transmission, processing, and control of the robot arm grab the workbench, with Accelus series digital servo drive, position and speed control humanoid robot movement, through the joint controller for robot arm joint in the process of fetching information to control the position, velocity and Angle, through the upper machine based on S3C2440 chip, realize remote communication of humanoid robot arm control and grab the task scheduling, complete the intelligent control of humanoid robot arm to grab the software design process, the humanoid robot based on virtual posture slow search arm grab control algorithm are analyzed in detail, and gives the robot arm to grab control program code examples, the availability of this system is verified by simulation examples and practical.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

楊艷,徐凱華.基于虛擬位姿遲鈍搜索的仿人機器人手臂抓取控制系統的設計計算機測量與控制[J].,2014,22(11):3616-3619.

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在線(xiàn)發(fā)布日期: 2015-01-22
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