雙輪差動(dòng)機器人曲線(xiàn)算法設計與實(shí)現

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2014年第22卷第9期 >2998-3000

雙輪差動(dòng)機器人曲線(xiàn)算法設計與實(shí)現
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(國防科學(xué)技術(shù)大學(xué),長(cháng)沙 410073)
作者簡(jiǎn)介:武曉康(1990-),男,碩士研究生,主要從事機器人控制,圖像視頻分析方向的研究。[FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:TP242.6
基金項目:國家自然科學(xué)基金(61171136)。

A Curve Algorithm Design And Implementation of Differential Drive Mobile Robot

Author:

Affiliation:

(National University of Defense Technology, Changsha 410073, China)

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

參考文獻

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摘要:

針對非完整約束系統的雙輪差動(dòng)機器人轉向不靈活、繞過(guò)障礙時(shí)行進(jìn)速度不連續這一問(wèn)題,分析了雙輪差動(dòng)移動(dòng)機器人運動(dòng)學(xué)模型,提出了路徑規劃圓弧化的方法；在此基礎上設計的圓弧控制算法,使機器人能夠連貫繞過(guò)障礙,勻速達到目的地；算法使機器人的平均速度由0.9 m/s提高到1.6 m/s,滿(mǎn)足了對機器人快速機動(dòng)的要求,縮短了行進(jìn)時(shí)間,仿真結果證明了上述控制算法的可行性,并且該運動(dòng)控制算法已應用于Robocon比賽。

Abstract:

This paper aims to solve the problem of the differential drive mobile robot with nonholonomic constraints system inflexible steering around the obstacle and, traveling velocity discontinuity, analyzes the differential drive mobile robot kinematics model, and provides the arced-path planning method. Base on these ideas, the arc control algorithm was designed, which can make the robot around the obstacle coherently and,reach the destination uniformly. Increasing the average speed of the robot from 0.9 m/s to 1.6 m/s, meets the requirements of rapid maneuver, shortening the travel time. The simulation results proved the feasibility of motion control algorithm that has been applied to the Robocon Competition.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

武曉康,謝成鋼,羅武勝.雙輪差動(dòng)機器人曲線(xiàn)算法設計與實(shí)現計算機測量與控制[J].,2014,22(9):2998-3000.

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收稿日期:2014-04-03
最后修改日期:2014-05-04
錄用日期:
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2014-12-18
出版日期:

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