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三平動(dòng)繩牽引并聯(lián)機器人軌跡預處理算法
DOI:
CSTR:
作者:
作者單位:

(河南科技大學(xué) 機電工程學(xué)院, 河南 洛陽(yáng) 471000)

作者簡(jiǎn)介:

仲志丹(1975-),男,河南省洛陽(yáng)人,副教授,碩士生導師,主要從事工業(yè)自動(dòng)控制系統與先進(jìn)能源技術(shù)方向的研究。[FQ)]

通訊作者:

中圖分類(lèi)號:

TP242; TH112

基金項目:

河南省高等學(xué)校青年骨干教師資助計劃項目。


Three Translational Parallel Robot Trajectory Rope Pulling Preprocessing Algorithm
Author:
Affiliation:

(School of Mechanical and Electrical Engineering, Henan University of Science and Technology, Luoyang 471000, China)

Fund Project:

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    摘要:

    研究了一種新型飛行攝像平臺,能夠實(shí)現攝像機在大范圍的三維空間內可以沿任意軌跡快速運動(dòng)的攝像平臺;攝像平臺的運動(dòng)由四臺伺服電機帶動(dòng)四根纜繩并聯(lián)拖動(dòng);繩牽引并聯(lián)機器人是一種將電機的運動(dòng)和力以繩為介質(zhì)并行地轉換為末端執行器運動(dòng)和力的裝置,具有結構簡(jiǎn)單、工作空間大、慣性小等優(yōu)點(diǎn);運動(dòng)過(guò)程中滿(mǎn)足軌跡光滑、不能出現停頓、振動(dòng),為了獲得連續、平穩、無(wú)噪聲的軌跡,文章采用軌跡預處理的方法,當出現軌跡不光滑,且影響了拍攝質(zhì)量的情況下,采用三次樣條圓弧插補的方法對其進(jìn)行光滑處理,仿真結果表明該圓弧插補預處理算法能夠很好地解決吊艙在高速運行而引起加速度過(guò)大的問(wèn)題,進(jìn)而達到提高運行效率的目的。

    Abstract:

    Flight of a novel imaging platform, the camera can be realized in a wide range of three-dimensional space can quickly track any movement of the camera along the platform. Sports camera platform consists of four servo motor driven four parallel cable drag. Rope traction motor is a parallel robot motion and force parallel to the rope as the medium is converted to the end of the movement and force of the actuator device has a simple structure, large work space, small inertia and so on. Smooth motion trajectory satisfies not pause, vibration, in order to obtain a continuous, smooth, noise-free tracks, track pretreatment methods used herein, the case where occurrence of a track is not smooth, and the impact of the film quality, the use of arc interpolation to smooth their way, the simulation results show that the three circular interpolation preprocessing algorithm can solve the pod at high speeds and accelerations caused by the problem of excessive, and thus achieve the purpose of improving operational efficiency.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

仲志丹,黨國輝,王冰雪,楊晴霞,李鵬輝.三平動(dòng)繩牽引并聯(lián)機器人軌跡預處理算法計算機測量與控制[J].,2014,22(9):2856-2859.

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歷史
  • 收稿日期:2014-04-18
  • 最后修改日期:2014-05-19
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  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2014-12-18
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