基于改進(jìn)蜂群算法的倒立擺控制器優(yōu)化設計

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2014年第22卷第9期 >2820-2822,2825

基于改進(jìn)蜂群算法的倒立擺控制器優(yōu)化設計
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(1.鄭州航空工業(yè)管理學(xué)院 機電工程學(xué)院,鄭州 450052;2.中原工學(xué)院 計算機學(xué)院,鄭州 450007;;3.中原工學(xué)院 電子信息學(xué)院,鄭州 450007) 
作者簡(jiǎn)介:劉 源(1985-),女,湖南懷化人,助理實(shí)驗師,碩士,主要從事可靠性分析、系統優(yōu)化的研究。[FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:TH873.7
基金項目:國家自然科學(xué)基金項目資助(61304115)；國際科技合作項目(2010DFA22770)。

LQR Controller Optimization for Double Inverted Pendulum Based on Improved Artificial Bee Colony Algorithm

Author:

Affiliation:

(1.School of Mechatronics Engineering, Zhengzhou Institute of Aeronautical Industry Management, Zhengzhou 450015, China;2.School of Computer Information Engineer, Zhongyuan University of Technology, Zhengzhou 450007, China;3.School of Electric and Information Engineer, Zhongyuan University of Technology, Zhengzhou 450007, China) 

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

參考文獻

相似文獻

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文章評論

摘要:

環(huán)形倒立擺系統以其非線(xiàn)性、不穩定、高階的、強耦合的特性,已經(jīng)成為控制理論教學(xué)以及模擬機器人行走、衛星飛行姿態(tài)等復雜系統控制的重要實(shí)驗平臺;文章中引入了LQR控制算法,實(shí)現對倒立擺的穩定控制；而為了避免LQR控制器設計過(guò)程中反復調節加權矩陣Q,R的復雜性,同時(shí)得到更優(yōu)異的控制效果,將人工蜂群(ABC)算法應用于LQR控制器設計中;而為了克服傳統蜂群算法的缺陷,加快收斂速度和增加種群的多樣性,在雇傭蜂階段和跟隨蜂階段對算法進(jìn)行了改進(jìn);仿真結果表明,改善的ABC算法的能夠很好地完成LQR控制器參數尋優(yōu),控制效果良好。

Abstract:

As a nonlinear, instability, high-order, strong coupling system, the rotary double inverted pendulum has become an ideal platform. In this paper, LQR control is introduced to achieve its stable control. In order to avoid the complexity of adjusting parameters manually, meanwhile obtain optimal control effect, the artificial bee colony (ABC) algorithm is applied to optimize the LQR controller. Furthermore, in order to accelerate the convergence speed and increase the diversities of population, the ABC algorithm has been improved during employed bees phase and the onlooker bees phase. The simulation results show that the improved ABC algorithm is able to complete parameter optimization for LQR controller of inverted pendulum system.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

劉源,王佩雪,廖雷,王海泉.基于改進(jìn)蜂群算法的倒立擺控制器優(yōu)化設計計算機測量與控制[J].,2014,22(9):2820-2822,2825.

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歷史

收稿日期:2014-05-11
最后修改日期:2013-06-13
錄用日期:
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2014-12-18
出版日期:

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