一種欠驅動(dòng)兩級柔性自平衡機器人的建模及其最優(yōu)控制

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2014年第22卷第9期 >2770-2773

一種欠驅動(dòng)兩級柔性自平衡機器人的建模及其最優(yōu)控制
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(成都理工大學(xué) 工程技術(shù)學(xué)院,四川 樂(lè )山 614007)
作者簡(jiǎn)介:楊 斌(1976-)男,工學(xué)碩士,講師,主要從事機電一體化技術(shù),先進(jìn)控制理論及應用方向的研究。[FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:TP273.1
基金項目:

An Under-actuated Two-stage Flexible Self-balancing Robot's Modeling and its Optimal Control

Author:

Affiliation:

(Engineering and Technical College, Chengdu University of Technology, Leshan 614007, China)

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

參考文獻

相似文獻

引證文獻

資源附件

文章評論

摘要:

文章以一種欠驅動(dòng)兩級柔性自平衡機器人這一被控對象的控制問(wèn)題作為出發(fā)點(diǎn),詳細闡述了其數學(xué)建模方法,討論了其最優(yōu)控制策略,并針對設計過(guò)程中出現的LQ加權矩陣Q的選取難題給出了一種解析解和證明,同時(shí)運用這一結論計算出了實(shí)際問(wèn)題的加權矩陣Q,從而求得最優(yōu)的狀態(tài)反饋矩陣K；仿真結果表明,這樣一種加權矩陣Q的求解方法是有效的,并能夠在較為復雜的實(shí)際問(wèn)題中獲得應用。

Abstract:

The paper describes in detail its mathematical modeling method and optimal control tactics for solving an under-actuated two-stage flexible self-balancing robot’s control problem, which gives an analytical solution and its proof for a selection of the weighting matrix Q appearing in the LQ design process and uses the conclusion to calculate the weighting matrix Q in the practical problem and to obtain optimal state feedback matrix K. The simulation results shows that such a solving method of weighting matrix Q is effective and the method can be widely applied in more complex practical problem.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

楊斌,幸晉渝,王振玉.一種欠驅動(dòng)兩級柔性自平衡機器人的建模及其最優(yōu)控制計算機測量與控制[J].,2014,22(9):2770-2773.

復制

文章指標

點(diǎn)擊次數:
下載次數:
HTML閱讀次數:
引用次數:

歷史

收稿日期:2014-04-25
最后修改日期:2014-05-28
錄用日期:
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2014-12-18
出版日期:

国产欧美精品一区二区,中文字幕专区在线亚洲,国产精品美女网站在线观看,艾秋果冻传媒2021精品,在线免费一区二区,久久久久久青草大香综合精品,日韩美aaa特级毛片,欧美成人精品午夜免费影视

引用本文

分享

文章指標

歷史

文章二維碼