橋式起重機精確定位及防擺控制器設計

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2014年第22卷第8期 >2451-2454

橋式起重機精確定位及防擺控制器設計
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(1.成都理工大學(xué) 工程技術(shù)學(xué)院,四川 樂(lè )山 614007;2.武漢科技大學(xué),信息科學(xué)與工程學(xué)院,武漢 430080; ;3.武鋼冷軋硅鋼片廠(chǎng) 吊車(chē)車(chē)間,武漢 430080)
作者簡(jiǎn)介:楊 斌 (1976-),男,湖北新洲人,碩士研究生,講師,主要從事機電一體化技術(shù),先進(jìn)控制理論與應用方面的研究與教學(xué)工作。 劉惠康(1963-),男,湖南漣源人,教授,博士生導師,主要從事新型電氣傳動(dòng)、先進(jìn)控制理論及其應用方向的研究。[FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:TP273;TH215
基金項目:四川省教育廳項目(12ZB195)。

Overhead crane's Accurately Fixing Position and Anti-sway Controller's Design [HS)]

Author:

Affiliation:

(1.Engineering and Technical College, Chengdu University of Technology,Leshan 614007, China; ;2.College of Information Science and Engineering, Wuhan Universityof Science and Technology, Wuhan 430080,China;3.Crane Shop, Wugang Cold RolledSilicon Sheets Mill, Wuhan 430080, China)[JZ)]

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

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文章評論

摘要:

以橋式起重機這一被控對象的控制問(wèn)題作為出發(fā)點(diǎn),詳細闡述了其建模方法,討論了其最優(yōu)控制策略;并針對設計過(guò)程中出現的LQ加權矩陣Q的選取難題給出了一種解析解和證明,同時(shí)運用這一結論計算出了實(shí)際問(wèn)題中的加權矩陣Q,從而求得最優(yōu)的狀態(tài)反饋矩陣K;通過(guò)計算機仿真,當控制算法作用于被控對象時(shí),系統能夠獲得滿(mǎn)意的控制性能;同時(shí)也針對橋式起重機試驗裝置開(kāi)展了一系列調試試驗,最優(yōu)狀態(tài)反饋控制器通過(guò)四軸運動(dòng)控制板卡得以實(shí)現;在試驗中,試驗裝置其大小車(chē)都能夠準確停車(chē)到位,并消除運動(dòng)過(guò)程中的吊鉤游擺;試驗結果說(shuō)明了防擺控制器設計方案是正確和有效的。

Abstract:

The paper described in detail its mathematical modeling method and optimal control tactics for solving an overhead crane’s control problem, and gave an analytical solution and its proof for a selection of the weighting matrix Q appearing in the LQ design process. At last applied the conclusion to calculate the weighting matrix Q in the practical problem and to obtain optimal state feedback matrix K. The simulation results showed that the system could obtain a satisfactory control performance when the control algorithm acted on the controlled object. And carried out a series of commissioning tests on a crane test device. The optimal state feedback controller could be realized through a four-axis motion control card. In the tests, the test device’s big cart and small cart could all achieve to fix crane’s position accurately and to eliminate pendulum of hook. The experimental results indicated that the anti-sway controller’s design was correct and effective.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

楊斌,劉惠康,代文蕤.橋式起重機精確定位及防擺控制器設計計算機測量與控制[J].,2014,22(8):2451-2454.

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歷史

收稿日期:2014-04-21
最后修改日期:2014-05-08
錄用日期:
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2014-12-16
出版日期:

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