遙控潛水器軌跡跟蹤自適應模糊滑模控制方法研究

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2014年第22卷第8期 >2447-2450

遙控潛水器軌跡跟蹤自適應模糊滑模控制方法研究
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(1.西北工業(yè)大學(xué) 航海學(xué)院,西安 710072;;2.水下信息與控制重點(diǎn)實(shí)驗室,西安 710072)
作者簡(jiǎn)介:楊建華(1980-),男,陜西西安市人,博士研究生,主要從事水下航行器導航與控制、控制理論與控制工程方向的研究。 劉衛東(1962-),男,陜西西安人,博導,教授,主要從事水下航行器導航與控制系統、計算機測控系統及計算機仿真等方向的研究。[FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:TP273
基金項目:水下信息與控制重點(diǎn)實(shí)驗室基金(9140C2302061001);船舶預研基金(08J3.9.9)。

Adaptive Fuzzy Sliding Mode Trajectory Tracking Control for Remotely Operated Underwater Vehicles

Author:

Affiliation:

(1.College of Marine, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, China; ;2.Key Laboratory of Science and Technology on Underwater Information and Control, Xi’an 710072, China)

Fund Project:

摘要

圖/表

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摘要:

針對ROV位置和姿態(tài)精確定位控制的難題,通過(guò)對ROV數學(xué)模型的分析,設計了ROV滑模控制器;系統通過(guò)模糊推理來(lái)自適應降低抖振和逼近未知的非線(xiàn)性函數部分,利用李亞普諾夫穩定性理論證明了該系統的收斂性和穩定性,最后利用Simulink對控制系統進(jìn)行了仿真研究;仿真結果表明:該控制器能夠保證軌跡跟蹤誤差的快速收斂性,及對外界干擾的魯棒性,初始誤差3 s收斂到零,驗證了理論分析的正確性和有效性。

Abstract:

Sliding mode controller was designed for the Remotely Operated Underwater Vehicles (ROV) to solve the problem of position and attitude precise positioning control. Firstly, the ROV mathematical model is analyzed. Then, the unknown nonlinear function is estimated and chattering is reduced by adaptive fuzzy system. Thirdly, the convergence and stability of the system is proved by using Lyapunov stability theory. Simulation results show that the controller can guarantee fast convergence of tracking error , the robustness to interference, and the validity and correctness of the theoretical analysis. The initial error converges to zero in 3s.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

楊建華,劉衛東.遙控潛水器軌跡跟蹤自適應模糊滑模控制方法研究計算機測量與控制[J].,2014,22(8):2447-2450.

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歷史

收稿日期:2014-01-03
最后修改日期:2014-03-10
錄用日期:
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2014-12-16
出版日期:

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