基于CANopen協(xié)議的水下機器人控制系統設計

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2014年第22卷第7期 >2076-2079

基于CANopen協(xié)議的水下機器人控制系統設計
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(1.中國科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗室,沈陽(yáng) 110016;;2.中國科學(xué)院大學(xué),北京 100049)
作者簡(jiǎn)介:金 洋(1988-),男,山東濟南人,碩士,學(xué)生,主要從事水下機器人控制技術(shù)方向的研究。 [FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:TP273
基金項目:863計劃(2011AA09A105)。

AUV Control System Design Based on CANopen Protocol

Author:

Affiliation:

(1.State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;2.University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China)

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

參考文獻

相似文獻

引證文獻

資源附件

文章評論

摘要:

為了提高AUV控制系統的可靠性、靈活性,采用分布式網(wǎng)絡(luò )代替之前的集中式網(wǎng)絡(luò );并通過(guò)CAN和CANopen協(xié)議搭建分布式網(wǎng)絡(luò ),主節點(diǎn)采用ARM-Linux,從節點(diǎn)采用AVR-μCOS；分別針對主從節點(diǎn)進(jìn)行設計和優(yōu)化,并給出了具體的實(shí)現方法,最后對CAN網(wǎng)絡(luò )進(jìn)行了優(yōu)化；最終提高了AUV的控制系統設計的靈活性,同時(shí)提高了可靠性和實(shí)時(shí)性。

Abstract:

In order to improve the reliability and flexibility of the SAUV(Small Autonomous Underwater Vehicle) control system, distributed instead of centralized control system structure is used. This system is designed according to CAN and CANopen protocol, and the master node is based on ARM-Linux, slave node based on AVR-μCOS. To build this system, both master and slave nodes are designed and optimized respectively, then the implementation is given and CAN network is optimized. Finally the flexibility of the AUV control system is improved and also the reliability, performance of real-time.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

金洋,李碩,曾俊寶.基于CANopen協(xié)議的水下機器人控制系統設計計算機測量與控制[J].,2014,22(7):2076-2079.

復制

文章指標

點(diǎn)擊次數:
下載次數:
HTML閱讀次數:
引用次數:

歷史

收稿日期:2014-01-22
最后修改日期:2014-03-22
錄用日期:
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2014-12-16
出版日期:

国产欧美精品一区二区,中文字幕专区在线亚洲,国产精品美女网站在线观看,艾秋果冻传媒2021精品,在线免费一区二区,久久久久久青草大香综合精品,日韩美aaa特级毛片,欧美成人精品午夜免费影视

引用本文

分享

文章指標

歷史

文章二維碼