優(yōu)化蟻群算法在無(wú)人車(chē)自主導航中的應用

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2014年第22卷第5期 >1559-1561

優(yōu)化蟻群算法在無(wú)人車(chē)自主導航中的應用
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(北京信息科技大學(xué) 高動(dòng)態(tài)導航技術(shù)北京市重點(diǎn)實(shí)驗室,北京 100101)
作者簡(jiǎn)介:時(shí)佳斌(1986-),男,北京人,碩士生,主要從事新概念機器人方向的研究。 蘇 中(1962-),男,安徽人,教授,主要從事慣性器件,高動(dòng)態(tài)IMU,組合導航和搜救機器人方向的研究。[FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:TP3
基金項目:國家自然科學(xué)基金(61261160497)；北京市科技計劃課題(Z121100001612007)；北京市教委科技成果轉化和產(chǎn)業(yè)化項目(PXM2013_014224_000074)。

Application of Improved Ant Colony Algorithm to Autonomous Navigation of Unmanned Vehicles [HS)]

Author:

Affiliation:

(Beijing Key Laboratory of High Dynamic Navigation Technology, University of Beijing Information Science & Technology, Beijing 100101, China)

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

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摘要:

由于蟻群算法規劃的最優(yōu)路徑存在尖峰和折線(xiàn),研究利用三階貝塞爾曲線(xiàn)對蟻群算法進(jìn)行優(yōu)化,通過(guò)選擇可靠的控制點(diǎn)來(lái)控制最優(yōu)路徑的整體趨勢,從而消除路徑上的尖峰并對折線(xiàn)進(jìn)行平滑處理；將優(yōu)化后的蟻群算法在無(wú)人車(chē)自主導航中進(jìn)行了應用,結果證明優(yōu)化后的蟻群算法可以為無(wú)人車(chē)實(shí)時(shí)規劃出一條高質(zhì)量的最優(yōu)路徑,最優(yōu)路徑不僅有效地避開(kāi)了障礙物,而且有效消除路徑上尖峰和折線(xiàn)。

Abstract:

Since spikes and the broken lines present in the optimal path planned by ant colony algorithm, utilize third-order Bezier curve to optimize the planning results of the ant colony algorithm, by selecting reliable control points control the overall trend of the optimal path, thus the spikes can be eliminated and the broken lines can be smoothed. The ant colony optimization algorithm for autonomous navigation of unmanned vehicles has been applied, the results prove that the optimized ant colony algorithm can receive the real-time planning of a high-quality optimal path for unmanned vehicles. It not only can effectively avoid the obstacles, but also can effectively eliminate the spikes and broken lines of the path.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

時(shí)佳斌,蘇中,宋艷敏,王超杰,季林.優(yōu)化蟻群算法在無(wú)人車(chē)自主導航中的應用計算機測量與控制[J].,2014,22(5):1559-1561.

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歷史

收稿日期:2014-01-24
最后修改日期:2014-03-05
錄用日期:
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2014-12-16
出版日期:

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